RPG-76 Komar powstał w latach 70. w Wojskowym Instytucie Technicznym Uzbrojenia w Zielonce. Do uzbrojenia został wprowadzony w 1985 r., a nieco wcześniej uruchomiono jego produkcję. Ta była rozkooperowana pomiędzy trzema głównymi zakładami: części metalowe granatu wytwarzała Olkuska Fabryka Naczyń Emaliowanych w Olkuszu, wyrzutnia produkowana była w Wytwórni Sprzętu Komunikacyjnego „PZL-Warszawa II", a montaż i elaboracja pocisku PG-76 oraz kompletowanie całości odbywało sie w Zakładach Sprzętu Precyzyjnego „Predom Prespol" w Niewiadowie (później ZSP „Niewiadów"). Zapalniki DCR dostarczały Zakłady Metalowe „Predom-Termet" ze Świebodzic. W latach od 1983 do początku 90. wyprodukowano ok. 100 000 takich granatników. Komar ma masę 2,1 kg i długość w położeniu bojowym 1200 mm, a jego 68-mm granat kumulacyjny jest w stanie przebić pancerz stalowy o grubości ok. 300 mm. Zasięg skuteczny to ok. 150 m.
Komary znajdowały się w uzbrojeniu jednostek Sił Zbrojnych RP do połowy lat 90. Kiedy wycofano je i zmagazynowano z powodu wzrostu wymagań co do bezpieczeństwa użytkowania broni, w tym przypadku chodziło o braku mechanizmu samolikwidacji w zapalniku denno-ciśnieniowym DCR. Pomimo opracowania nowej wersji zapalnika, produkcji i eksploatacji Komarów jednak nie wznowiono. W związku z pilną potrzebą operacyjną, pewną ich liczbę przekazano Polskim Kontyngentom Wojskowym w Iraku i Afganistanie jako broń pomocniczą. Używały je, z powodzeniem, m.in. pododdziały jednostek specjalnych.
W kolejnych latach Agencja Mienia Wojskowego sukcesywnie wyprzedawała zmagazynowane granatniki RPG-76. Ostatnia oferta ich sprzedaży, w liczbie 24 589 (lata produkcji 1985-1990), pojawiła się w 2018 r. Wszystko zatem wskazuje, że te które nie znalazły nabywców Ministerstwo Obrony Narodowej zdecydowało się przekazać walczącej Ukrainie.
RPG-76 nie jest dziś bronią skuteczną w walce ze współczesnymi bądź zmodernizowanymi czołgami dysponującymi osłonami reaktywnymi, ale wciąż mogą z powodzeniem wyeliminować z walki lżej opancerzone wozy bojowe i pojazdy, a także niszczyć np. umocnione stanowiska ogniowe. Zaletą Komara jest możliwość bezpiecznego odpalania z nawet niewielkich pomieszczeń i wnętrza pojazdów.
